Nel 1617 Ranuccio Farnese, in previsione dei solenni festeggiamenti per l'imminente visita di Cosimo II de' Medici -di cui si preannunciava una sosta a Parma nell'occasione di un pellegrinaggio alla tomba di S. Carlo a Milano – diede l'avvio alla costruzione di un sontuoso teatro nella sala d'armi del Palazzo della Pilotta e ne affidò la progettazione all'architetto, ingegnere idraulico e militare Giovan Battista Aleotti detto l'Argenta, coadiuvato nei lavori da Giovan Battista Magnani, con la sovrintendenza del marchese Enzo Bentivolglio.
Sfumata per motivi diplomatici la visita dell'illustre ospite, il teatro, che era già ultimato nel 1618, venne inaugurato soltanto nel 1628 col torneo Mercurio e Marte di Claudio Achillini, con musiche di Peri e Monteverdi, rappresentato per celebrare le nozze di Odoardo Farnese e Margherita de' Medici, la cui unione sanciva un'alleanza politica da tempo inseguita dai Farnese e trasposta simbolicamente all'interno del magnifico spettacolo il cui soggetto mitologico era denso di allusioni politiche e celebrativo-encomiastiche.
Le medesime ragioni politico-rappresentative avevano promosso dieci anni prima la grandiosa costruzione per la quale l'Aleotti, già esperto scenotecnico e architetto teatrale (suo era il Teatro degli Intrepidi di Ferrara) ideò un progetto che, pur traendo alimento dalle sperimentazioni del teatro classico, si realizzò in una soluzione tesa a divenire prototipo del teatro moderno e "momento fondamentale dell'evoluzione dei valori scenografici dell'architettura e della decorazione in Emilia" (D. Lenzi, I teatri, in AA.VV., L'arte del Settecento emiliano. Architettura, scenografia, pittura di paesaggio, catalogo della mostra, Alfa, Bologna 1980, p. 103) per la prodigiosa integrazione fra architettura, pittura e scultura che qualificava lo spazio con ardite finzioni prospettiche, raffinate quadrature, seducenti figurazioni pittoriche e plastiche.
L'architetto elaborò la soluzione classica della cavea semiellittica a gradoni in una pianta a U sviluppata in altezza in un loggiato determinato dalla sovrapposizione di due ordini di serliane, citazione e al tempo stesso superamento dell'esempio palladiano dell'Olimpico di Vicenza, suggerendo, come fa, lo sviluppo in altezza dello spazio frammentato visivamente in cellule sovrapposte. Altra innovazione fu lo stacco netto tra la zona del pubblico e quella dell'azione teatrale, ottenuta tramite l'erezione di un vastissimo palcoscenico delimitato da un ampio boccascena, ricavato in una parete risolta architettonicamente e che, articolandosi lateralmente in sporti angolari, si congiunge alla cavea attraverso le finte nicchie dipinte in cui trovano posto le statue equestri di Odoardo e Ranuccio Farnese (chiaramente derivanti dalla soluzione utilizzata dallo Scamozzi a Sabbioneta).
Il Teatro venne costruito in tempi brevissimi e con i materiali tipici della pratica dell'effimero -legno, stucco, cartapesta – anche qui usati per simulare marmi e metalli preziosi in un gioco di rimandi e allusioni completato dalla decorazione pittorica (eseguita da schiere di pittori tra cui spiccano Lionello Spada e il Quadraturista Girolamo Curti detto il Dentone) e dall'ornamentazione plastica, opera di Luca Reti e collaboratori.
Date le sue enormi dimensioni, la sala venne utilizzata ben poche volte (dopo il 1689 le si preferiva il piccolo teatro adiacente, costruito allora da Stefano Lolli), di cui l'ultima fu nel 1732; cadde poi in un totale abbandono e nel 1944 fu quasi interamente distrutta da un'incursione aerea. Restaurata a partire dal 1952 (ma la copertura era già stata fatta nel 1945) è stata ricostruita in legno come in originale. Vi si accede tramite l'ampio e scenografico scalone del Moschino che conduce ad un atrio in cui un portale imponente, decorato con le armi farnesiane e inquadrato da colonne corinzie, ne denuncia l'ingresso costituito da una stretto corridoio che immette direttamente nell'invaso teatrale. Qui è una cavea delimitata da balaustri e formata da tredici gradoni sui quali s'imposta il primo ordine dorico di serliane cui si sovrappone il secondo ionico terminante con una ringhiera in origine sormontata da figurazioni plastiche. Le serliane delimitano due gallerie i cui muri e soffitti erano interamente decorati illusionisticamente, secondo una trama allegorica ormai illeggibile.
A raccordo con la zona del proscenio sono poste le due statue equestri del Reti raffiguranti Odoardo e Ranuccio Farnese, collocate in finte nicchie dipinte e popolate di deità' presenti anche nel soffitto che fingeva il cielo stellato e che ora mostra le capriate lignee, in parte ancora originali, Il boccascena è inquadrato da una partitura architettonica in cui un ordine gigante di colonne e lesene alternate racchiude un doppio ordine di nicchie e finestre cieche.
Il palcoscenico è di eccezionali dimensioni, capace di permettere quei mirabolanti spettacoli che sono tipici dell'eta barocca e resi possibili da quelle macchinerie di cui il Farnese aveva eccezionale dotazione, come ci mostrano i preziosi disegni ancora conservati. In alcuni di essi compare anche il sipario di Sebastiano Ricci raffigurante divinità su nubi ed eseguito nel 1690 (restaurato nel 1730, ancora esistente nel 1817) per celare al pubblico le operazioni meccaniche necessarie alle mutazioni sceniche e scenotecniche che potevano così apparire come frutto di singolare e prodigiosa magia.